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          標準機器人分辨率相等時系統性Z高

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          標準機器人分辨率相等時系統性Z高

          發布日期:2017-06-16 00:00 來源:http://www.fjtfdl.com 點擊:

            標準機器人機器人學中,精度常常容易和分辨率、位置重復精度相混淆。機械手的分辨率是由系統設計參數所決定的,并受到位置反饋檢測單元性能的影響。同時,分辨率又分為編程分辨率與控制分辨率。
            1、編程分辨率是指程序中可以設定的Z小距離單位,又稱基準分辨率。例如:當電機旋轉0.1°,機械手腕點(手臂尖端點)移動的直線距離為0.01mm時,其基準分辨率為0.01°mm。
            控制分辨率是位置反饋回路能夠檢測到的Z小位移量。例如:若每周(轉)1000個脈沖的增量方式的光碼盤與電機同軸安裝的話,則電機每轉0.36°即(360°)/1000rpm,光碼盤就發出一個脈沖,因此,0.36°以下的角度變化無法檢測,該系統的控制分辨率為0.36°。
            當編程分辨率與控制分辨率相等時,系統性達到Z高,兩者統稱系統分辨率。
            2、精度
            機械手的Z終精度主要依存于機械誤差、控制算法與系統分辨率。機械誤差主要產生于傳動誤差、關節間隙與聯桿機構的撓性。傳動誤差是由輪齒誤差、螺距誤差等所引起的;關節間隙是由關節處軸承間隙、諧波齒隙等引起的;而聯桿的撓性隨機械手的位型、負載的變化而變化。
            3、位置重復精度
            位置重復精度是關于精度的統計數據。任何一臺機械手,即使在同一環境、同一條件、同一動作、同一命令之下,每一次的動作位置也不可能完全一致,會有一定的誤差。但可控制機械手的誤差在一定范圍之內。
            測試機械手的位置重復精度時,不同速度、不同方位下,反復試驗的次數越多,位置重復精度的評價就越準確。由于位置重復精度不受負載變化的影響。因此通常用位置重復精度這一指標作為示教/再現方式機械手水平的重要指標。

          標準機器人

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